当前位置： 文档下载 > 所有分类 > IT/计算机 > 计算机软件及应用 > FANUC机器人程序[1]KESE 程序信号指令
1. D0【2：T9-WAIT】=OFF
2. D0【9：GRL-WAIT】=OFF
3. D0【4：P3-WAIT】=OFF
4. D0【43：GJ-OPEN】=OFF
5. D0【41：FB-OPEN】=OFF
P[99:HOME] 基本位（兼T9等待位）
P[100:STOP-P0] 停车位
P[101：P3-P01] P3等待位置
P[103：GRL-P0] 固熔炉等待位置
P[102：P3-P02] P3等待位置（翻手腕）
P[104：FB-P0] 甩飞边等待位置
P[105：SLX-P0] 甩料箱等待位置
主程序：PNS001
1. OVER RIDE=5%
2. CALL RESET 信号清零
3. L:P[99:HOME] 500MM/S FINE 从停车位置到基本位置
4. DO[43：GJ-OPEN]=ON 手抓打开
5. DO[41：FB-OPEN]=ON
6. LBL[1]
7. DO[2：T9-WAIT]=ON R5在T9等待抓工件
8. CALL T9-PICK R5在T9取件后至P3等待放工件
9. DO[4：P3-WAIT]=ON R5在P3等待
10. CALL P3-DROP R5在P3放工件后置P3等待取工件
11. CALL P3-PICKG R5在P3取工件后置P3等待取飞边
12. CALL P3-PICKF R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待
13. DO[9：GRL-WAIT]=ON R5固熔炉前等待
14. CALL GRL-DROP R5去固熔炉放料后回基本位
15. IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF JOMP LBL[1]
如R5未接到停工信号 返回循环工作
16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S FINE R5下班回停车位
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