机器人技术基础

机器人

1简述雅克比矩阵在机器人运动学中的实际用途？答：利用雅克比矩阵可以建立机器人运动在基础坐标中的速度与各关节速度间的关系，以及不与外界接触力与对应各关节力间的关系。

2按机器人的应用，可以分成哪些类型？

答：工业机器人，自助机器人，军用机器人（战士机器人），空间机器人（空间探索），水下机器人，管道机器人，医疗机器人，农业机器人，服务机器人,建筑机器人

3工业机器人有哪些编程方式？

答：示教-再现方式，数控方式，离线编程

4根据工作描述水平的高低，机器人的编程语言可以分为那三个类型？

答：动作级，对象级，任务级

5光电编码的用途？

答：测量机械轴的转角值，直线位移

6 接近传感器有哪些类型？适用在什么场合？答：感知近距离物体（mm级）：磁力式（感应式），气压式，电容式感知中距离物体（30cm）：红外光电式感知远距离（30cm以外）：超声式，激光式

7 用什么传感器测量速度

答：测速发电机

8第三代机器人的特点？

答：拥有多种高级传感器，对工作对象、具有高度适应性和自治能力、可以进行复杂的逻辑思维和自主决策，未来预测，如仿人机器人

9并联机器人与串联机器人相比，有哪些特点？

答：A刚度大,结构稳定B承重能力强C误差小（相对串联，互关补偿）

10什么是工业机器人？试举出几种工业机器人？

答：工业机器人是一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器。例：点焊、弧焊、加工、搬运、装配、及喷漆机器人

11 工业机器人有哪些主要的技术参数

工业机器人有哪些主要技术参数？

答：自由度：机器人所具有的的独立坐标轴运动的数目。

定位精度：机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。

重复复定位精度：机器人重读定位其手部与同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一系列误差值的密集度。

工作空间：机器人手臂末端或是手腕中心所能到达的所有点的集合。

最大工作速度：工业机器人主要自由度上最大的稳定速度。或是手臂末端最大的合成速度。承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的额最大重量。

12专家系统中最重要的是什么？一个专家系统应具有哪些特性？答：核心：知识库和推理机

特性：具有专家水平的专业知识、能进行有效的推理、具有启发性、具有灵活性，具有透明性、具有交互性、能根据不确定的只是进行推理。

13如何对机器人进行“示教-再现”编程？还有哪些其它编程方式？

答：工作人员通过“示教盒”将机器人开到某些希望的位置上，按“示教盒”上的记忆键，并定义这些位置的名字，让机器人记忆这些位置。其它编程方式：数控方式，离线编程 14机器人的定义？

答：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务” 特

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