基于AVR的蛇形机器人舵机控制

基于AVR的蛇形机器人舵机控制

基于 AVR的蛇形机器人舵机控制叶重，凡让，根荣孔束

(中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽合肥 2 0 2 ) 3 0 7 Co r lo h a e i e Ro o r o s d o VR nt o ft e Sn k lk b tSe v s Ba e n A YE Zho g, n KONG n—r n S Fa a g. HU n—r n Ge og

( p rme to r cso a h n r n r cso n t u n a in, ie st f ce c n c n l g fCh n, De a t n fP e ii n M c i e y a d P e ii n I s r me tto Un v r iy o in e a d Te h o o yo i a S He e 2 0 2, i a fi 3 0 7 Ch n )

摘要：蛇为模型简化为多关节的蛇形机器人，以是以舵机作为关节连接件。提出了利用 AT— me a 6 g 1 L嵌入式微处理器产生 6路 P M信号控制 W

Ke wo d: s ke i r o; AVR; s r o; y rs na l ke ob t ev

P M:p e d sme t W s e da j t n u

舵机的方法，利用控制函数实现了舵机的 5种调并速，完成了蛇形机器人的蜿蜒运动。

0引言蛇是一种无肢动物，通过身体的扭动和伸缩它实现“肢运动”1,无[这种运动方式具有稳定性好、]横截面积小和柔性高等特点。根据蛇的运动原理制作的蛇形机器人，能够在多种环境下运动，并且其机构简单，用舵机作为联接件，易于模块化设计。

关键词：蛇形机器人； AVR;机； WM;舵 P调速中图分类号： P 4 T 22 文献标识码： A文章编号： 0 1—2 5 ( O 9 1 10 2 7 2 0 ) 2—0 6 0 8一O 3 Ab ta t Ta i g f s ke a de, i lfe sr c: k n na sa mo l smp iid l i sa s ke i o otwih muli—i i t u e e— ta na l ke r b t t on, s d s r

V Sa da e tl k . n t i a e,ti rs n e O sa ic n i s I hs p p r i sp e e td n t a to y ge r t d 6 pu s— i t

od a i n h tno nl ne a e l e—w d h m ulto

1模型建立自然界中每条蛇虽然有上百根脊椎骨，每根但脊椎骨的构造都类似“铰，引，过“铰”围的球，通[球周

wa e t v swih ATme a 6 AVR mb d d mir c n— g 1 L e e de c o o t o l rf rt o r li g o e v s, ta s s d a r le o he c nt o ln fs r o bu lo u e

肌肉收缩，产生关节间的相对转动。为简化工艺，降低成本，据蛇形机器人的不同运动模式，根将蛇的骨

c n r lf n t n t mpe n p e d sme to o to u c i o i lme ts e d a i t n f o u s r o t t od, t l s o p e e n nd e v s wih 5 me h s a a t c m l t d o e ki ofs r e i o e e ton t n k lke r b . e p ntne m v m n he s a e i o ot

骼简化为图 1示的蛇形机器人，以舵机作为关所并节连接件，其具有 XY平面的蜿蜒运动和 XZ平使面的蠕动[。本文主要考虑 Xy平面的蜿蜒运动， 3]

收稿日期： 0 9 5—1 2 0—0 8

而限制 XZ平面的运动。

4结束语在复杂路况等环境下，此机器人在探测、逻和巡

[]迟科祥，国正 .生机器人的研究状况及其未来发展 2颜仿口]机器人，0 12 ( ) 15 19 . 2 0,3 5:0— 0.

[]杨清海，俊志， 3喻谭民，王硕 .两栖仿生机器人研究综述[]机器人，0 7 2 ( )6 1 0 . J. 20,9 6:0—6 8 [] P usnL D Bo mei rbt[] C mp tr 20, 4 al . imi t o osJ . o ue,0 4 o c 3 () 4—5 . 7 9:8 3

搜救等方面能有杰出表现，设计涉及机械、算其计机、自动化、电子和生物等学科，为学校培养综合可性人才提供实践教学平台。参考文献： E 3叶献伟， l陈樊，建华 .足仿生机器人越障步态方高六法研究[]浙江理工大学学报，08 2 ( )6 1 J. 20, 5 5: 1— 61

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[]孙传友.测技术基础[ .京： 5感 M]北电子工业出版社， 2 6. 00

[]杨波 .优先 .释电红外传感器的原理和应用[] 6陈热 J. 仪表技术，0 8 ( ) 6—6 . 20,6: 7 8 作者简介：付文娟向为电子与信息技术。

(98,, 18一)女山东枣庄人，本科，研究方《械与电子 ) 0 9 1 )机 2 0 ( 2

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基于AVR的蛇形机器人舵机控制