基于单片机及传感器的浮渣铲除机器人的设计

基于单片机及多种传感器,完成浮渣铲除工业机器人的制作。单片机作为系统检测和控制的核心,实现对机器人的智能控制。通过超声测距传感器来探测外部环境信息,检测轨道上障碍物浇铸盒的到来,信息反馈给微处理器发出控制指令,控制浮渣铲除机器人的运动,并能实时显示机器人各关节位置。

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应用研究

A P IA 1NR S A C P L T0 E E R H C

基于单片机及传感器的浮渣铲除 机器人的设计 De in o la ig W e d Ro o a e sg fFo t n e b tB s d on Sigl n e Chi ir om pu era p M c oc t nd Sen or s s 时国平陈君

1徽池州学院物理与机电工程系 (徽池州 2 7 0 )安安 400

2江西井冈山市新城工业园管理委员会 (西井冈山 3 3 0 )江 400

摘

要：于单片机及多种传感器，基完成浮渣铲除工业机器人的制作。单片机作为系统检测和控制的核心， 实 现对机器人的智能控制。通过超声测距传感器来探测外部环境信息，检测轨道上障碍物浇铸盒的到来.息反馈给微处理器发出控制指令，制浮渣铲除机器人的运动，能实时显示机器人各关节位置。信控并

关键词：片机机器人单

传感器

Ab t c: i e in f ih daf aigwe d id sra o o t n n t n ae nsn l hp mir c m— sr t Thsd sg ns e o t e u til b t h ma y f ci sb s do igec i co o a i l n n r wi u o p tra d ma y k n so n o s 8 C5 st ec r f h y tm, c i v n e i t l g n o t l f h o o . t— u e n i d f e s r . 9 i o eo es s e a h e i g t el e t nr er b t Ul a n s 1 h t h n i c o o t r s u d d s n es n o s al u v yt e e tr a n i n e t f r ai n t x m i et eo sa l a t gb xa rv l n o n it c s r l s r e x e n l v r m n o m t,o e a n b t cec si o ri a a e c h e o n i o h n o t eta k. h f r ai n s n a k t e mir p o e s r o to s u t n n o to ef ai g we d t v, h c T ei o r n m t e t c t c o r c s o n l t c i sa d c n l h l t e mo e o b o h

c r i r n o r t o n o

adra—me i l f aiu it p s ino e o o. n li s a o r s ons oio fh b t e t dp y v o j t t r Ke r s S g ec i ir c mp tr ywo d: i l hpm co o u e Ro o S n o n b t e sr

1前言 机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。机器人技术应用范围遍及工业、科技 和国防的各个领域。在日本，工业机器人应用最多的

渣铲除都是由人工完成的，工人劳动单调乏味，而且

作业环境恶劣一高温、多粉尘、空气质量差等。本文 设计制造了一种 5自由度、全电动空间关节型工业机 器人。

单片微型计算机以其功能齐全、体积小、价格低

廉、可靠性高等优点，已在国民经济的各个领域得到 了广泛的应用，单片机和传感器的有机结合给机器人

工业部门依次为电机制造、汽车制造、塑料成型、通用机械制造和金属加工等。同时工业机器人应用不断的向各个领域扩展。 我国目前在冶炼行业中，冶炼厂的浇铸虽然已经实现了自动化，但我国尚无采用机器人或类似机器人的自动机构实现铲除浮渣氧化皮渣滓功能的记录。浮 池州学院引进研究生科研启动项目 (自然类 ) (目编号：X项 YK2 01) 06 0

技术带来了广阔的发展空间。本文根据单片机控制及传感器原理，通过硬件电路制作和软件编程，制作了 一

个浮渣铲除工业机器人，实现机器人在冶炼厂中的

浮渣铲除功能。

2浮渣铲除机器人的功能 铅钙合金浇铸生产线，在浇铸铅钙合金锭时，其

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