基于AVR的蛇形机器人舵机控制

最经典的舵机控制加单片机学习!

基于AVR的蛇形机器人舵机控制

叶　重,孔凡让,束根荣

(中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥230027)

ControloftheSnakelikeRobotServosBasedonAVR

YEZhong,KONGFan-rang,SHUGen-rong

(DepartmentofPrecisionMachineryandPrecisionInstrumentation,UniversityofScienceandTechnologyofChina,

Hefei230027,China)

　　摘要:以蛇为模型简化为多关节的蛇形机器人,

是以舵机作为关节连接件.提出了利用AT2mega16L嵌入式微处理器产生6路PWM信号控制

Keywords:snakelikerobot;AVR;servo;PWM;speedadjustment

舵机的方法,并利用控制函数实现了舵机的5种调速,完成了蛇形机器人的蜿蜒运动.

关键词:蛇形机器人;AVR;舵机;PWM;调速中图分类号:TP242文献标识码:A

文章编号:1001-2257(2009)12-0068-03Abstract:TakingasnakeasitasasnakelikeservosasInispresentedthatnotonly6pulse-widthmodulationwaveswithATmega16LAVRembeddedmicrocon2trollerforthecontrollingofservos,butalsousedacontrolfunctiontoimplementspeedadjustmentofservoswith5methods,atlastcompletedonekindofserpentinemovementonthesnakelikerobot.

收稿日期:2009-05-18

0　引言

蛇是一种无肢动物,"[1],、横,,并且其机构,,易于模块化设计.

1　模型建立

自然界中每条蛇虽然有上百根脊椎骨,但每根脊椎骨的构造都类似“球铰"[2],通过“球铰"周围的肌肉收缩,产生关节间的相对转动.为简化工艺,降低成本,根据蛇形机器人的不同运动模式,将蛇的骨骼简化为图1所示的蛇形机器人,并以舵机作为关节连接件,使其具有XY平面的蜿蜒运动和XZ平面的蠕动[3].本文主要考虑XY平面的蜿蜒运动,而限制XZ平面的运动.

[2]　迟科祥,颜国正.仿生机器人的研究状况及其未来发展

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[3]　杨清海,喻俊志,谭　民,王　硕.两栖仿生机器人研究

4　结束语

在复杂路况等环境下,此机器人在探测、巡逻和搜救等方面能有杰出表现,其设计涉及机械、计算

机、自动化、电子和生物等学科,可为学校培养综合性人才提供实践教学平台.参考文献:

[1]　叶献伟,陈　樊,高建华.六足仿生机器人越障步态方

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