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李发成
摘要：机器人走轨迹是诺宝RC的最基本应用之一，也是机器人常规比赛项目之一，走轨迹包含了程序设计的三种基本结构,能充分体现程序设计的基本思想和方法，有助于学生对程序设计思想和方法的理解。
本文研究的主要内容是机器人走简单轨迹，按机器人行走的的方式分类有“沿边法”和“靠中法”；按程序结构的分类有“单分支对称结构”、“二重分支对称结构”和“三重分支非对称结构”。
本文通过对二种行走方式和三种程序结构的研究和对比，揭示它们之间的内在联系，通过实验分析，归纳程序与参数组合搭配对机器人行走速度和稳定性的影响。
关键词：机器人，走轨迹，轨迹识别传感器，轨迹变量，沿边法，靠中法
机器人走轨迹看似简单，但深究起来还是比较复杂的，还别说含直锐角转弯、缺口、终点标志、色带瑕疵、障碍、传感源、宽窄不一等复杂的场地，就算对于简单轨迹还是有许多情况需要讨论的。本文讨论的目的是通过研究各种程序和参数的变化，对走轨迹进行定性和定量的分析和研究，总结出程序和参数的组合优劣，使机器人行走的路径尽量的短、速度尽量的快、稳定性尽量的高。
第一章 基础知识
一、走轨迹与轨迹变量
1、机器人走轨迹的概念：机器人走轨迹是指机器人在色带上行走，有时可能会临时偏离色带，但必需能再次寻找到色带，如下图1：
（图1）
2、轨迹变量：机器人通过“轨迹识别传感器”获取轨迹变量的值，轨迹变量的值有0、2、3、1四个，这四个值与机器人和色带的相对位置对应关系如下图2。
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