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摘要：从上世纪90年代中期以来，自主式水下航行器(AUV)在海洋科学调查以及军事领域得到越来越广泛的应用。本文主要介绍了AUV的发展现状、应用以及所涉及的基本技术。
1 前言
水下机器入主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器 (Remote Operated Vehicle，简称ROY)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自 主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。自治式水下机器人 是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为 完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、 数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于 侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆 限制，隐蔽性好等优点，所以从60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下 机器人发生兴趣。美国华盛顿大学于1973年建成两艘“SPURV”无缆水下机器人， 随后又成功地建造了“UARS”无缆水下机器人；世界上第一艘潜深达到6000米的无缆水下机器人是法国人建造的“EPAULARD”；进入90年代，无缆水下机器人技术开始走向成熟.
我国的水下机器人研究也日趋成熟，我国中科院沈阳自动化研究所于1995 年研制CR—01型6000米自治水下机器人，标志着我国自治水下机器人的总体 水平跻身于世界先进行列，使我国成为世界上拥有这项技术和设备的少数国家之 一。2008年3月研制的6000米自治水下机器人在某些技术指标上超过了CR— 01型，CR—02型能穿透50米厚的泥层，除了深海复杂环境下的海底矿产资源 调查，CR--02型也可以应用于失事舰船调查和深海科学考察。
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