机器人创新实验报告

机器人创新实验报告

本实验内容包括风暴机器人的编程设计和搭建“积木”机器人两部分。前者主要涉及编程控制，后者偏重机构的搭建，从“机械”与“电子”两方面对我们进行一次实操训练，我们获益匪浅。

第一部分 风暴机器人的编程设计

该部分的主要实验器材为一台风暴机器人以及计算机，实验主要目的在于了解风暴机器人的主要结构，同时掌握风暴机器人的基本编程方法，并自主设计一段小程序。

我们首先对机器人上的各传感器以及机器人的基本运行能力进行测试，以保证后续设计的程序可以在机器人上顺利运行。以前并没有真正意义上接触过使用传感器作为“器官”的智能机器人。风暴机器人给了我们真正体验传感器的应用的平台，对工程控制有进一步的认识。传感器并不都足够灵敏，如碰撞开关，在碰撞力不够的时候无法闭合。

风暴机器人采用图形化交互式C 语言（简称VJC），采用直观的流程图编程，易于理解掌握并运用。但是，熟悉编程的过程以及调试程序还是花了不少时间。尽管编程本身逻辑并不难，但是由于一开始并没有搞清楚如何实现多种传感器的并行检测的问题，加上部分传感器不够灵敏，避障效果不够理想，而且由于小车左右轮轮速不一致，小车路线还容易偏离直线，使得我们预想的运行思路迟迟无法实现。

后来，通过学习研究已经给定的子程序模块的语言编写，以及进行多次的反复的调试，一个能够实现顺利避障且能放送音乐的小机器人终于完成。在编程调试的过程中，我们还学会调用并自己编写子程序，使得我们自主设计的程序更加简洁。

第二部分 搭建“积木”机器人

该部分的主要实验器材为各类“积木”和小电机，同时利用风暴机器人作为控制器。实验主要目的在于，通过机构的搭建，加深对机械结构的理解；利用风暴机器人的编程来实现对机构动作的控制；并自主搭建一个可运行的“积木”机器人。

对于偏重机械设计的我们，搭建“积木”机器人是比较轻松愉快的过程，而且可供搭建的机器人也很多。我们小组选择了比较复杂的工业机械臂来完成我们的实验内容。

由于该机器人的结构相对比较复杂，而且涉及多个自由度，另外还需专门的控制程序设计。要在有限的时间内要完成搭建，分工很重要。我们将机械臂的底座主体、机械臂的“手肘”、“手腕”以及“大脑”各部分分配到每个小组成员身

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