慧鱼机器人创新设计报告书

目 录

摘要.................................................................. 2

1. 模型的设计分析 ............................................... 2

1.1机械模型的装配构成分析....................................... 2

1.2驱动部件和传动机构的分析..................................... 5

1.2.1 蜗轮蜗杆传动 ............................................ 7

1.2.2机械手前后运动的传动机构................................. 6

1.2.3机械手上下运动的传动机构................................. 6

1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构............................... 7

1.3控制器技术的分析............................................. 9

1.3.1控制器技术分析........................................... 9

1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制....... 9

2. 机器人总体结构设计 ........................................... 9

2.1机器人总体结构设计........................................... 9

2.2机器人机构设计.............................................. 10

3. 三维建模和机器人系统的总调试 ................................ 10

4. 项目感想 .................................................... 11

5. 参考文献 .................................................... 11

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