机器人运动学

手臂参数：

连杆i θ 变量i θ

i α i a i d

1 ()10θ

0 0

2 2(0)θ 90-

10

3 3(0)θ 0 30

4 4(0)θ 90-

20

0 5

5(0)θ

90

10

后置坐标系转换矩阵公式：

1

1(1)cos sin cos sin sin cos sin cos cos cos sin sin 0sin cos 0

1i i i i i i i i

i i

i i i i

i

i

i a a T d θθαθαθθ

θαθαθαα-- - =

求得各连杆的变换矩阵如下：

111

1

01cos sin 00sin cos 0000100001T θθθ

θ-

=

2

222

12cos 0sin 0sin 0cos 001010000

1T θθθθ- = -

3333

3

323cos sin 030cos sin cos 030sin 00100001T θθθθ

θθ-

= 4

4444434cos 0

sin 20cos sin 0cos 20sin 01000

001T θθθθθθ-

= -

5555

5

545cos 0sin 10cos sin 0cos 10sin 01000

1T θθθθ

θθ

-

=

将各连杆变换矩阵相乘得到机械手臂运动方程：

05011122233344455()()()()()T T T T T T θθθθθ=，其中(1,2,...,5)i i θ=为各个关节所转动的角度，

当去不同的值时，得到不同的矩阵05T ，即：

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