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机器人运动学

题目：五关节空间机械臂尺寸如图，①运动学方程和()r f

q ；②手臂末端运行轨迹如图，

1→2→3→4（初始位置在1处），速度为1s mm /，求r

的轨迹

机器人运动学

解答：

一、1、求解运动学方程

机械手臂的坐标系选取如下图：

机器人运动学

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