六棱锥式并联机器人结构设计与性能分析

第３７卷第２期至Ｑ！！生垒旦

南京理工大学学报

Ｖ０１．３７Ｎｏ．２

！竺兰翌型堕型型垫！旦坐！竺堕坚皇堡！竺竺！！！！！竺！婴垒丝：呈Ｑ！三

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棱锥式并联机器人结构设计与性能分析

刘

玮，常思勤

（南京理工大学机械工程学院，江苏南京２１００９４）

摘要：针对越野路况模拟中路况转角较大的问题，设计了一种六棱锥式并联机器人。分析了

该机器人的结构、自由度和工作原理。采用几何法和拉格朗日法分别建立了运动学和动力学模型。通过算例获得了机器人的工作空间以及电机位置和驱动力与负载平台运动轨迹的映射关系。制作了样机并测试其平动和转动性能。实验结果表明，样机转动角最大为５５。，能够满足大转角路况模拟的要求；实际性能与仿真结果吻合，验证了该文设计的可行性与仿真的正确性。关键词：并联机器人；六棱锥结构；运动学；动力学中图分类号：ＴＨｌ２

文章编号：１００５—９８３０（２０１３）０２—０２５７—０５

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