第三章 运动学ABC 20140306

2014/3/5 本课程知识结构图 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics & Automatic Information System 第三章 机器人运动学 Manipulator Kinematics 第一讲 正运动学 Kinematics Introduction Links, Joints, and their Parameters The Denavit‐Hartenberg Representation  第二讲 Manipulator kinematics Actuator space, Joint space, and cartesian space Frames with standard names 逆运动学 Inverse Kinematics Workspace；Dextrous workspace；The reachable workspace； closed‐form solutions and numerical solutions； 雅可比矩阵Jacobian (难点,  机器人学导论不要求) 第三讲 2 机器人与信息自动化研究所 南开大学 1

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