灭火机器人设计2

很不错的

第九章灭火机器人设计技巧

9．1 迷宫行走和白线检测合一的设计方法

很多公司的教学机器人使用多进程的方法，一个进程走迷宫，另一个进程测地面。使用双进程的方法，对速度慢的机器人来说，确实没有什么影响。当我们把机器人灭火的速度提高到平均每个房间3秒钟以内的时候，由于两个进程之间很难同步，会出现找不到白线的情况。为了克服这一错误的发生，我们可以使用迷宫行走和白线检测合一的设计方法来解决这个问题。当我们的迷宫算法里面没有使用sleep语句时，可以在算法的开头和结尾加入判断地面的语句。当机器人在白色地面行走时，函数返回1，在黑色地面上行走时，函数返回0。再利用这个迷宫函数编写按时间走迷宫和走迷宫到白线的函数。利用这两个函数来实现分段迷宫算法，从而实现无火不进房间的走法。该算法我们在第三章已经作了简单介绍，在这里就不再论述。如果程序中使用了sleep语句，该语句可以使用循环语句来代替，关于怎样消除sleep 语句，大家可以参考下面的文章。

9．2 提高灭火机器人稳定性的常用方法

（1）降低机器人的重心如下图就是一台低底盘的机器人，重心低的机器人在行走时不容易出现抖动现象，稳定性得到提高，速度也更快。

灭火机器人设计2

图9_1

（2）走中间道路

我们在自己实验室测试机器人时，参数最好是设置为使机器人成功率最高的状态，例如从4号门口退出，力求机器人是从门的中间后退，如果机器人开始位置总是向右偏，在后退之前我们先让机器人把位置转正。这样到了比赛场地，由于各种因素的作用，机器人还是会出现偏差，但由于我们在前面已经把机器人参数设置为中间状态，稍微的偏移不容易导致任务的失败。

（3）冗余设计

例如我们有1个方案，使用4-3-1-2的搜索顺序，如果4号和3号没有发现火，

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