机械手臂

一：画方块：

考虑到该实验操作简单，执行命令少，所以采用单步执行的方法。 （实验现象） Open Gripper 注释：打开手抓

Go to Position 1 Fast 拾取画笔

Go to Position 2 Fast

Close Gripper。

Go to Position 1 Fast

Go to Position 3 Fast 到达起始位置，开始任务

Go to Position 4 Fast

Go Linear to Position 5 Fast

Go Linear to Position 6 Fast

Go Linear to Position 7 Fast

Go Linear to Position 4 Fast

Go to Position 3 Fast 画方块任务结束

Go to Position 1 Fast

Go to Position 2 Fast

Open Gripper 放下画笔

Go to Position 1 Fast

Go to Position 99 Fast 回到初始位置

Close Gripper 回到初始状态

以上为机械手臂执行画方块任务的执行方案及实验现象。

二：门里拿，过门放方块（1块）：

该实验操作简单，执行命令少，所以采用单步执行的方法。

Open Gripper 注释：打开手抓

Go Linear to Position 1 Fast 开开始任务

Go Linear to Position 2 Fast

Go to Position 3 Fast

Go Linear to Position 4 Fast 到达物快初始位置

Close Gripper 拾取物快

Go Linear to Position 1 Fast

Go to Position 99 Fast 回到初始位置

Go Linear to Position 5 Fast 跨过“门梁”

Go Linear to Position 6 Fast 到达指定位置

Open Gripper 打开手抓，放下物块

Go Linear to Position 5 Fast

Close Gripper 回到初始状态

Go Linear to Position 99 Fast 回到初始位置

以上为机械手臂执行门里拿，过门放方块任务的执行方案

及实验现象。

（开始抓取） （打开手抓，放下物块）

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