排爆机器人的研究现状及其关键技术

2008年6月第36卷第6期

机床与液压

MACHINETOOL&HYDRAULICS

Jun12008

Vol136No16

排爆机器人的研究现状及其关键技术

范路桥

1,2

,姚锡凡,祁亨年,杨武,蒋梁中

1111

(11华南理工大学排爆机器人研究室,广东广州510641;21广东科学技术职业学院软件学院,广东广州510640)

摘要:综述了排爆机器人的国内外研究现状,介绍了排爆机器人的移动机构、基于计算机视觉的精确定位、导航、定位和路径规划、通讯和控制系统、多传感器信息融合等关键技术;并指出了此领域中存在的问题,提出了排爆机器人在标准化、模块化、控制系统智能化、通讯系统网络化等方面的发展趋势,为它的进一步设计与开发提供了一些有用的信息。

关键词:排爆机器人;智能机器人;计算机视觉;智能控制;反恐中图分类号:TP391　　文献标识码:A　　文章编号:1001-3881(2008)6-139-5

ResearchProgressandKeyTechniquesofExplosiveOrdnanceDisposalRobot

FANLuqiao,YAOXifan,QIHengnian,YANGWu,JIANGLiangzhong

(11TheResearchLabofExplosive2handlingRobot,SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510641,China;

21SchoolofSoftware,GuangdongInstituteofScienceandTechnology,Guangzhou510640,China)

Abstract:Theresearchstatusofexplosiveordnancedisposal(EOD)robotathomeandabroadwassu.communicationsystem,controltechniqueandmulti2sensorinformation.sinout.systemwereputforward.SomeinformatiptodevelopmentofEODrobot.

Keywords:ExplIComputervision;Intelligentcontrol;Anti2terrorism

Itsmaintech2Itsdeveloping

niqueswereintroduced,suchasmobileconfiguration,locatingbasedon,pathplanning,trendsinthefuturesuchasstandardization,modularization,olwonofcommunication

1,2

　　,直接在事发现场进行侦察、排除和处理爆炸物及其它危险品,也可对一些持枪的恐怖分子实施有效攻击的机器人。

排爆机器人的研制始于20世纪60年代,随着国际上反恐形势的日趋严峻和反恐斗争的深入,特别是“911”恐怖袭击事件以来,国际上的一些大公司、大学及研究院所,如美国的Remotec、iRobot,英国的P1W1Allen、ABP,德国的Telerob,加拿大的Pedsco,中科院沈阳自动化研究所,北京航空航天大学,上海交通大学,华南理工大学等,都先后从事相关系统和技术的研究并取得了进展。本文系统分析和整理了世界上常见的一些排爆机器人及其相关关键技术,并针对今后研究中的发展方向提出几点看法。1　国内外的研究现状

111　国外的研究现状

在国外,排爆机器人的研究起步较早,发展迅速,技术日益成熟,并已进入实用阶段,英、美、德、法、加拿大等西方国家已广泛在军警部门装备使用。

由英国军用车辆研究所和皇家陆军军械部队研

制、英国Morfax公司生产的“手推车”(Wheelbar2row)举世闻名,已向50多个国家的军警部门销售了500多台,目前发展到有多种型号:MK7、MK8、Su2perM(超级手推车)等,其中,SuperM排爆机器人是一种可在恶劣环境下工作的遥控车(图1),该车质量204kg,长112m,宽0169m,完全展开时最大高度1132m,摄像机可在距地面65mm处工作,因此它可用来检查可疑车辆底部;它采用橡胶履带,最大速度为2km/h,有一整套的无线电控制系统及彩色电视摄像机、

排爆机器人的研究现状及其关键技术