救援用探测机器人说明书

救援用探测机器人说明书

一、设计构想：

灾难情况分析：在火灾、水灾、地震、矿难中救援破障应具有在各种艰难路况下行进的能力且能够抵抗部分残余灾害的影响如余震、高温、潮湿等。应能够携带或牵引简易救援设备和探测仪器，并且有良好的通信能力。在遇到障碍时，能有一定突破障碍或支撑薄弱环节的能力。

救援情况分析：在火灾、水灾、地震、矿难中救援应当注重效率，要在黄金72小时内发现幸存者并及时给与救助（震后20分钟获救的救活率达98%以上，震后一小时获救的救活率下降到63%，震后2小时还无法获救的人员中，窒息死亡人数占死亡人数的58%）就要求救援破障机械能够具有高运行速度和稳定性可靠性。并且操作简便，运载组装方便，自带照明设备。

救援应注意：一是使用的工具不要伤及埋压人员；二是不要破坏了埋压人员所处空间周围的支撑条件，引起新的垮塌，使埋压人员再次遇险；三是应尽快与埋压人员的封闭空间沟通，使新鲜空气流人，挖扒中如尘土太大应喷水降尘，以免埋压者窒息；四是埋压时间较长，一时又难以救出，可设法向埋压者输送饮用水、食品和药品，以维持其生命。

在地震、火灾、矿难等灾难中，在人员无法进入的情况下，若能第一时间掌握受灾地域周围的环境条件，将探测机器人投放至受灾地区，在救援人员未进入灾区之前进行预期探测，能为救援提供宝贵的信息，方便救援计划的拟定，确保人员的安全以及救援的效率。

二、设计功能

1、 实现前后左右行进以及原地旋转功能。

2、 实现跨越简易障碍物的能力，如楼梯、小沟等。

3、 实现远程可视控制。

4、 实现对灾区环境的温度检测（数字温度传感器），对受困人员所处位置的探测(人体释热传感器)，对灾区环境中是否含有易燃易爆气体的探测（气体传感器），对灾区环境的照度探测（光敏传感器），对机器人的可通过性的探测（红外测距传感器、激光可视定位），昏暗环境照明（LED灯）

5、 平行四边形机构可为机器人的行进提供很好的结构支持（向前向后均可爬坡，无需调转车头），强劲的“心脏”（20KG*CM）为机器人提供足够的动力（可载重13KG），因而其越野性能强劲，能够很好的适应灾区复杂的地形地貌。

6、可携带一些应急救援物资

7、电力可供其持续行进6小时，电池或者电瓶均可供电，且更换方便

8、底盘加装履带式结构，运行稳定，爬坡能力强。

三、机械创新点

机械结构采用履带式，底盘类似于坦克的底盘，运行稳定，爬坡效果好，还可跨越大约20CM的沟。机器人体型采用平形四边形设计，前后均可爬坡，可有效控制爬坡高度，机构重心空间位置可调，可调高度在7.5厘米~15厘米之间，前后摇杆摆动幅度在30度到50度范围内，电子控制结构置于H型底盘中央，可实现摄像头等电子设备相对稳定性。

四、电子结构

采用arduino16位单片机，结合数字温度传感器、人体释热传感器、红外测距传感器、

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