当前位置： 文档下载 > 所有分类 > IT/计算机 > 计算机硬件及网络 > 基于多传感器信息融合的电缆隧道巡检机器人开发基于多传感器信息融合的电缆隧道巡检机器人开发 摘要：针对于目前电力电缆隧道巡检人工检测智能化程度低、检测效率差等问题设计开发了一套电缆隧道巡检机器人系统。综合传感技术、仪器仪表、远程通讯和计算机辅助检测等相关技术建立了系统的总体方案，分析了基于多传感器信息融合技术的机器人系统特性，建立了系统仿真模型，证明了该机器人设计方案的可行性。 关键词：电缆隧道巡检机器人，多传感器信息融合，超声测距，避障
中图分类号：u45 文献标识码：a 文章编号：
1引言
目前，对于电力电缆隧道的巡检大多数采取人工操作，不但智能化程度低，检测精度差，而且隧道内环境恶劣，存在积水、空气质量差等情况，严重危害操作人员的健康。随着对电缆隧道的巡检自动化需求越来越紧迫，建立一套精确、高效、智能的电缆隧道巡检机器人系统势在必行。
本文应用传感技术、仪器仪表、远程通讯和计算机辅助检测等相关技术建立了电缆隧道巡检机器人系统，基于多传感器融合技术，保证了系统的强适应性和可靠性。
2 机器人总体方案设计
2.1系统总体框架设计
本机器人巡检系统是在充分考虑了电力电缆隧道巡检的实际工作情况下进行开发设计的，集控制技术、传感技术、通讯技术、测试
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