第三章 机器人运动学

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连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度; Robotics运动学 运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.3 连杆变换矩阵 1.广义连杆(D-H坐标) 含移动关节: Zi...

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