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一、 机器人的基本概念 工业机器人
机器人是最近30发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。 关节型工业机器人则是机器人学的一个分支，工业机器人是在自动操作机的基础上发展 起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能，并根据可变的程序、轨迹和其他的要求， 操纵工具实现多种操作的自动化机械系统，机器人可广泛用于各种不同的领域，当用于 工业生产中时，通常称为“工业机器人”(图1)。
图1
二、 工业机器人的组成
工业机器人系统由3大部分6个子系统组成。3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。
1、 执行系统
执行系统是工业机器人完成握取工具（或工件）实现所需各种运动的机构部件，包括以下几部分。
① 手部是工业机器人直接与工件或工具接触。用来完成握持工件或工具的部件。
② 腕部用来连接工业机器人的手部与臂部、确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。 ③ 臂部是工业机器人用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围的部件。
④ 机身是工业机器人用来支撑手臂部件，并安装驱动装置及其他装置的部件。专用机械手一
般将臂部安装在主机上，成为主机的附属装置。
⑤ 行走结构是工业机器人用来扩大活动范围的机构，有的是专门的行走装置，有的是轨道、
滚轮机构。
2、 驱动系统
工业机器人驱动系统是向执行系统的各个运动部件提供动力的装置。按照采用的动力
源不同，驱动系统分为液压式、气压式、电气式。
3、 控制系统
控制系统是工业机器人的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定的要求进
行工作。
三、 工业机器人的主要技术参数
工业机器人的技术参数是说明机器人规格与性能的具体指标，包括以下几个方面。
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