中山大学ABURobocon国内机器人大赛技术总结

机器人

中山大学ＡＢＵ　Ｒｏｂｏｃｏｎ国内机器人大赛技术总结

郭策　　成慧

中山大学信息科学与技术学院，广州，５１０００６

【摘要】本文详细叙述我们小组在亚太大学生机器人大赛中机器人的设计和研制。自动机器人采

用摄像头作为识别路径的传感器，在场地中寻线导航。机器人采用Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ　Ｓ１２Ｘ芯片采集与处理图像信号，并输出控制信号给驱动模块进而驱动电机。旅客机器人采用履带结构，底盘上方固定剪刀式升降平台。前后轿夫机器人抬轿的支架不含升降结构，旅客机器人依靠摩擦力自己爬上轿子。

【关键词】机器人，视觉导航，运动控制

中山大学机器人队成立于２００８年１１月，队员１．１　前后轿夫机器人

在信息科学与技术学院的本科学生中公开选前后轿夫机器人的底盘结构完全相同。总体采取拔。机器人队由计算机、电子和自动化三个系的１０名大“两驱动轮＋两万向轮”的运动方式。矩形木质底盘的三和大二的学生组成。１０名队员分成机械组、电机及控前端两侧，分别以螺杆固定两只运动电机。考虑机器制组、视觉及电路组与场地组。机器人制作的历程包括人的负载，我们采取了２４Ｖ／２００Ｗ直流自行车电机作总体方案设计、机械设计、电机与传感器选择、控制算为运动电机。运动电机转轴直接连接驱动轮。为保证法研究与实现、场地搭建等阶段。从单个机器人的分别结构稳定，底盘后部固定两枚万向轮，具体排布如图调试到３台机器人协同工作，经过７个月的研发制作，队１所示。

员们设计制作了协同完成击鼓任务的３台机器人。前后轿夫底盘上方，各自固定一个三脚架（由

落地灯的灯架改造而成），用于抬起轿子。三脚架

１前后轿夫与旅客机器人的基本构造上没有部署运动执行机构，在机器人的整个运行过

根据比赛规则，机器人队共制作了３台机器人，下程中，三脚架不执行任何升降动作。自动轿夫机器面分别介绍机器人的构造。人底盘前端中央，竖立一金属支架，用于固定摄像

2009年9月30日《机器人技术与应用》

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