1. 机器人发展至今可以将其分为哪几代,这些代名称分别叫做什么? 2. 机构运动副共分几类?在每一类运动副中两杆件之间相对运动分别为哪类接触? 3. 什么叫做机构的自由度?计算如下图所示的两个平面机构的自由度
4. 已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 B 的 x 轴旋转 θ角,然后沿着 z 轴平移 c,列写 出其齐次变换矩阵A
5. 试列写θ-r操作机的动力学方程 N
r r1
M
m2
o
m1

机器人基础的重点和范围1.(第一章)机器人的两个主要特征: (1)通用性:取决于其几何特性和机械能力。 (决于 其...
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